Sesiones

Sesión de comunicación

Note

Este código puede ser usado para probar el Bluetooth de tu robot. (sesión 25 de mayo)

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial ble(8,9);

int in1 = 4;
int in2 = 5;
int in3 = 6;
int in4 = 7;

void setup() {
// Motores
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);

// Sistema de comunicación
Serial.begin(9600);
ble.begin(9600);
}

void loop() {
if (ble.available()) {
// Pruebas Teleoperado
char car = ble.read();
Serial.println(car);
if (car == 'A')
  adelante();
else if (car == 'T')
  atras();
else
  alto();
}
}

void atras()
{
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,LOW);
}

void adelante()
{
digitalWrite(in1,LOW);
digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in3,LOW);
digitalWrite(in4,HIGH);
}

void alto()
{
digitalWrite(in1,LOW);
digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in3,LOW);
digitalWrite(in4,LOW);
}

Retos

Circuito de prueba con un LED

void setup() {
pinMode(13, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
digitalWrite(13, HIGH);   // prende el LED
delay (1000);
digitalWrite(13,LOW);     // apaga el LED
delay (1000);
}

Ultrasónico con LED

void setup() {

pinMode(2, INPUT);  // ECHO
pinMode(3, OUTPUT); // TRIGGER

pinMode(11, OUTPUT);
pinMode(12, INPUT_PULLUP);
pinMode(13, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}

// the loop function runs over and over again forever
void loop() {
int boton = digitalRead(12);
float d = ultra();

if (boton == LOW || (d > 0 && d < 8)) // Si se presiona el botón o hay algo a menos de 8cm
{
digitalWrite(11, HIGH);
digitalWrite(13, HIGH);   // prende el LED
}
else
{
digitalWrite(11, LOW);
digitalWrite(13,LOW);     // apaga el LED
}
}

// Función que "empaqueta" la funcionalidad del sensor ultrasónico
// Declara los puertos de trigger y echo, así como las variables de retorno
float ultra()
{
int trigger = 3;                            //Pin digital 2 para el Trigger del sensor
int echo = 2;                               //Pin digital 3 para el Echo del sensort
float tiempo_de_espera,distancia;

digitalWrite (trigger,LOW);               // ponemos en bajo el pin 8 durante 2 microsegundos
delayMicroseconds(2);
digitalWrite (trigger, HIGH);             // ahora ponemos en alto pin 8 durante 10 microsegundos;
delayMicroseconds (10);                   // pues este el momento en que emite el sonido durante 10 segungos
digitalWrite (trigger, LOW);              // ahora ponemos en bajo pin 8
tiempo_de_espera = pulseIn(echo,HIGH);   // pulseIn, recoge la señal del sonido que emite el trigger
distancia =(tiempo_de_espera/2)/29.15;    // formula para hallar la distancia
serial.print (distancia);                 // imprimimos la distancia en cm
Serial.println ("cm");
return distancia;
}

Movimiento del robot con los motores